【社区干货】OpenLoong全身动力学控制软件包上线！

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OpenLoong全身动力学控制软件包正式上线！[backcolor=rgb(255 255 255/var(--tw-bg-opacity))]https://atomgit.com/openloong/openloong-dyn-control.git

本仓库提供了一套基于MPC与WBC的仿人机器人控制软件包，包含MPC（模型预测控制）、WBC（全身动力学控制）、落脚点规划、步态控制等核心算法模块，此外也提供了基于Pinocchio动力学包封装的动力学运动学解算模块，及与运动控制相关的基础数学运算模块，提供了数据记录及MATLAB数据分析方案。

软件包具备易部署、可扩展、易理解特点：包含了主要依赖，提供全面的代码运行环境部署解决方案；采用分层模块化设计，方便开发人员轻松进行功能定制和扩展；代码结构简洁封装冗余少，具备较好可理解性。

该软件包基于上海人形机器人创新中心“青龙”机器人模型，可部署在Mujoco仿真平台上，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例。

欢迎各位开发者下载使用，参与本代码库的优化与提高！

                               
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