【开源项目】人形机器人ZMP预观控制算法——基于Python实现

1. 背景

当前，人形机器人是高校、科研机构和科技创新企业等必争的一块技术高地，2023年和2024年已经掀起了巨大的研究热潮，涌现出了一大批创业团队、新兴的技术方向以及应用场景，未来可期。

并且随着机器人关键零部件技术的成熟化以及国产化，机器人本体的成本已经可以做到很低，这对于许多研究团队来说是一件值得高兴的事情。国内的宇树科技等已经可以把机器人本体的终端价格做到10万以内，这在以前是想都不敢想的事情，这会极大地加速许多算法研究团队的学术研究进度，也会降低新手们做人形机器人的门槛。

开源社区也会促进相关技术的发展，降低合作门槛，OpenLoong社区应该会迎来一波发展，提前预祝成功了。

2. 开源项目

这里分享一个我之前开源的双足机器人算法代码，是基于ZMP的预观控制算法，使用的是Python语言实现，可以参考管贻生老师的《仿人机器人》，这本书翻译自日本Kajita教授的《Introduction to humanoid robotics》。

开源的代码仓库地址： [color=var(--primary-color)]BipedalWalkingRobots

所有代码都基于基本的Python语言实现，完全开源，可以自行下载使用。