【开源项目】二维SLIP算法实现

本项目是在Webots仿真软件中实现的基于《Legged Robots That Balance》一书提出的弹簧-负载倒立摆（Spring-Loaded Inverse Pendulum, SLIP）控制算法的简化二维版本。提供了Python和Java两种编程语言的实现，其中Java版本在性能上大约是Python版本的两倍。 《Legged Robots That Balance》一书的作者及其团队致力于探索足式机器人控制算法的简单形式。他们设计了一个仅由单腿支撑的机器人模型，并发现一套简洁的算法足以实现其控制。这套算法主要分为三个核心部分：

1.跳跃控制：该部分算法负责激发并维持机器人的循环跳跃运动，同时调节跳跃的高度。跳跃运动是一种受机器人质量、腿部弹性和重力共同影响的动态振荡过程。在支撑阶段，机器人身体在弹性腿的反弹作用下腾空，随后沿抛物线轨迹飞行。控制系统在每次支撑期间通过腿部施加垂直推力，以此来维持振荡并调整振幅

2.前向速度控制：控制系统的这一部分专注于调节机器人的前进速度和加速度。这是通过在身体腾空期间调整足端相对于身体的位置来实现的。足端触地时的相对位置对接下来的支撑行为具有显著影响，不同的落足位置可以使身体加速或减速。控制系统需基于当前的前进速度、期望速度以及机器人系统动力学的简化模型，计算出合适的落足点。

3.姿态控制：此部分的主要任务是稳定机器人身体的俯仰角，确保其保持直立或达到期望的姿态。在足端与地面之间存在良好摩擦力的情况下，身体与腿部之间的扭力将为姿态控制提供必要的扭矩。

代码链接：https://gitee.com/explore2020/legged-robot-slip 视频链接：https://www.bilibili.com/video/B ... e7a845e59254179e401